原始人类知道用火以后，在烤火取暖的同时，可能偶尔因为被火烧灼某处而减轻或治愈了某种病痛，这种经验的逐渐积累，就发明了灸法。随着社会的发展，冶金技术与加工工艺的逐步提高，针具及其材质也不断得到改进，由石针、骨针、竹针逐步改进，利用铜、铁、金、银等金属材料制成各种形态与用途的针具。
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黄帝内经》对经络、腧穴、刺法灸法、治疗机制、适应证、禁忌证作了详细的论述。《难经》对针刺补泻法有所发挥。《针灸甲乙经》是我国第一部针灸学专著；元明时期的针灸著作，如《针经指南>《针灸大全》《针灸聚英》《针灸大成》《针灸问对》等都是针灸理论与实践发展的重要文献。
